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2014年，火星公主艾瑟依拉姆▪薇瑟▪ 艾莉欧斯亚公主踏上了前往地球的访问活动。她此行的目的是和地球进行和平谈判。此前，地球和火星已经断断续续交战了多年自从1972年，古文明遗产“超空间门”被发现后，地球移民雷列加利亚博士就开始了对火星的调查研究工作，于1985年在火星上成立薇瑟帝国。ALDNOAH是火星上超古代文明留下的能量源，只承认雷列加利亚博士家族为正统的继承人，拥有ALDNOAH的启动能力。 因为利益纷争，薇瑟帝国与地球之间冲突不断，战争频发。地球也因此将格斗技巧与铁甲骑兵兵器操纵纳入义务教育，大量战争孤儿接受了这样的教育。在地球上，火星公主的替身被潜伏在此的间谍杀死，身处前线的轨道骑士开始以此为藉口，乘坐驻扎在地球卫星轨道的扬陆城侵入地球，战争再一次爆发。